首先，什么是机器人？

       机器人 Roboter 这个概念源于斯拉夫语中的字 robota，意为重活。 工业机器人这个词的***定义为： “ 机器人是一种可自由编程并受程序控制的 操作机。” 控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。
 

         3 手持操作和编程器 （库卡 smartPAD）

所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：
        工具 （效应器 /Tool）
        保护装置
         皮带输送机
         传感器
         等等


 走进库卡机器人的机械系统

       什么是机械手？

       机械手是机器人机械系统主体。 它由众多活动的、相互连接在一起的关节 （轴）组成。 我们也称之为运动链。、

图  1-2: 机械手
 

1 机械手 （机器人机械系统）
2 运动链的起点： 机器人足部 (ROBROOT)
3 运动链的开放端： 法兰 (FLANGE)
A1 ... A6 机器人轴 1 至 6

       各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。 这些伺服电机通过减速器与机械手的各部件相连。

           1 底座       2 转盘    3 平衡配重

 4 连杆臂    5 手臂     6 手

 

      机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。
      在个别情况下也使用碳纤维部件。 各根轴从下 （机器人的足部）到上 （机器人法兰）编号： 

以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘
 

轴数： 4 （SCARA 机器人和平行四边形机器人）至 6 （标准垂直折臂机 器人）
作用范围： 从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)
自重： 从 20 kg 直至 4700 kg
***度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。

基本轴 A 1 至 A 3 以及机器人手轴 A5 的轴范围均由带缓冲器的机械终端止挡限定。 
附加轴上可安装另外的机械终端止挡。